早安，苦命工程師的胡言亂語

前言：
一直覺得 C語言跟 FORTH 語言在對記憶體的使用用法上，觀念非常的類似。兩個語言的運作核心都是直接對電腦記憶體位址做存取，跟控制，來達到各種程式的目的。所以操作的觀念上非常的接近。所以一直想來篇簡短的心得比較，來比較兩種語言如何的操作記憶體，這樣的比較，可以大大地加深對兩種語言的了解，所以來留個紀錄吧，同時也可以清楚看到兩種語言的優劣性。基本上，我是覺得 FORTH 是略勝一籌的啦！

前言
學 C/C++ 語言的，慢慢進階後大概就會開始學習所謂的資料結構跟演算法。資料結構這裡，一般除了靜態的陣列外，慢慢的會開始學習動態的記憶體配置的技術例如 malloc(), free()... 這些動態記憶體配置跟釋放的指令。再利用這些函數，跟系統要記憶體或用完後歸還記憶體。

前言：
最近幾天，被武漢肺炎攻進家裡囉，家裏有人中獎。然後自己也被迫關在家裡照顧他們。在家裏，還是不要浪費寶貴的時間，來寫寫並更新部落格吧。

前言
最近因為工作上會用到，所以做了一些研究。當然啦，這篇偏向統計物理的心得筆記。但是因為有用 FORTH 來模擬了一下，應該也是不錯 FORTH 語言的參考，所以把它歸類在 FORTH 語言裡面。

前言：
最近在研究鼎鼎大名的卡爾曼濾波器 Kalman Filter。這個濾波器已經發展很久囉，因為太威了，各種資料的處理，數據的融合都少不了它。所以被廣泛地使用在工業上的各行各業，航天，導航，汽車，無人車控制，...甚至是電腦裡滑鼠位置速度的讀取，連最近最夯的BMS電池管理系統都可以見到它的身影。它其實是個數學統計理論加上馬可夫鏈的一個結果，核心的五個公式，可以透過嚴密的統計跟控制理論完整的推導出來。不過對初學者而言，直接透過反直覺的這五個矩陣運算的複雜公式來學習卡爾曼濾波器，除了直接被嚇跑，恐怕也得不到任何新的洞見跟有價值的想法。

前言：
最近因為工作的關係，需要熟悉 RS485 的通訊協定。這個協定基本上是硬體層 RS232 的差動電壓版本，叫做 RS422，再加上一個傳輸層的協定叫做 Modbus 的 protocol，並不難。

前言：
雖然正統的 FORTH語言不太使用浮點運算，但 gFORTH 真的是個不錯的科學計算平台。它的浮點運算在我的 MacOS 上來看，是雙準確度，非常精確的，真的越用越喜歡。

前言:
最近開始比較有參加台灣符式語言愛好者協會 FIG Taiwan 的活動，認識了不少喜歡這個很古老語言的愛好者。就上星期，協會的理事長透過推特，傳來了一段在 GitHub 上外國同好用 eFORTH 所撰寫的太陽能熱水器的 FORTH 程式碼。

類比/數位轉換:
對於任何的科學實驗儀器，或者製程機台，或是自動化控制，通常會有兩個非常重要的介面：

前言：
這個星期很開心的利用了國外 FORTH 同好的程式碼，搞定了 gFORTH 跟 wiringPi 在 RaspberryPi 樹莓派上 GPIO 的控制 (請點此篇部落格文)，初步測試控制 LED 點滅是完全沒有問題的。所以可以開始來做更複雜的測試囉！來測試一下 SPI 介面的控制吧。